Founded as a castle on the site of an ancient settlement by Purkart of Vrchotovy Janovice, the burgrave of Zvíkov, in the second half of the 13th century. From the 14th century it was in the possession of the noblemen of Sulevice; at that time there was already a townlet below the castle. In 1470 ownership fell to Václav Vlček of Čenov, a famous warrior. In 1479, under Petr Kaplíř of Sulevice, the townlet and the castle merged into a single fortified unit and the Haselburg fortress was added as an outpost to the castle to protect a weak point in its defence. From 1494 the castle was the property of the Malovec family of Chýnov (who had the castle rebuilt into a chateau), and the following owners include Jáchym of Hradec in 1553, Vilém of Rožmberk in 1563, Volf Novohradský of Kolovraty in 1601 (another reconstruction), the Eggenbergs from 1630, and the Schwarzenbergs from 1698. The last reconstruction was undertaken in 1857, and then the chateau housed various offices as well as barracks. It is situated on a promontory above a valley of a brook along which a long-distance road to Bavaria ran. The outer part of the chateau complex is entered through a gate, via an extensive yard with 17th-century out-houses (e.g. a brewery) and two fountains, access to the chateau itself is through another gate bearing a coat of arms (dated 1622), with an oriel supported by corbels, and a turret. The courtyard is enclosed by two-storeyed buildings, partly also by column-supported arcades, and with the chapel of St. Joseph rising above the rest of the buildings. The very tip of the promontory, formed of rock, supports the 13-metre Vlček tower from the second half of the 13th century. On the first floor it has a pointed Gothic portal from the 15th century, on the ground floor there is a cross vault supported by a column in the centre. The Haselburg fortress is situated to the south-east of the chateau, with fortifications around it. To the right of the entrance gate is a mighty round tower (14 metres across). http://vimperk.cz/

Zakladatelem hradu byl pravděpodobně panovník. Zvíkovský purkrabí Purkart z Janovic, který je v roce 1264 uváděn s přídomkem z Vimperka, mohl být purkabím i na Vimperku, který později od krále získal do manství nebo do vlastního majetku. Na konci 14. století hrad dostali od krále Václava IV. vladykové ze Sulevic. V roce 1479 bylo město i hrad spojeno v opevněný celek a tehdy byla také postavena předsunutá bašta Haselburk. V roce 1494 hrad zdědil rod Malovců z Chýnova, kteří o něj přišli za účast na stavovském povstání proti králi Ferdinandu I. Zabavený hrad koupil Jáchym z Hradce, od kterého ho získali Rožmberkové a posléze Novohradští z Kolovrat. V roce 1619 byl hrad obléhaný stavovským vojskem poškozen požárem, ale majitelé ho v letech 1622–1624 přestavěli na renesanční zámek. Od roku 1630 se majiteli hradu stali Eggenbergové a po nich ho v roce 1719 získal Adam František ze Schwarzenbergu, v jehož rodu zůstal až do 20. století. V roce 1857 se zámek po požáru ze dne 20. července dočkal posledních stavebních úprav a později v něm sídlily úřady a kasárna. V roce 1948 byl zámek zestátněn. Po roce 1990 připadl zámek městu Vimperk, které jej za sedm milionů korun prodalo Správě národního parku Šumava. V části zámku bylo umístěno muzeum. Začátkem července 2014 byl oficiálně potvrzen převod zámku Vimperk ze správy ministerstva životního prostředí na ministerstvo kultury. Od 1. ledna 2015 byla správa zámku svěřena Národnímu památkovému ústavu (územní památková správa v Českých Budějovicích), který připravuje rozsáhlé opravy zanedbané památky (předpokládané trvání oprav pět let, investice sto milionů korun) a plánuje její postupné zpřístupnění.[