The castle was probably established at the end of the 13th century by the marauding knight Friduš (or Helfrid) of Linava who used the castle as a base for robbing merchants during the unsettled times that followed the murder of Wenceslas III, the last Přemyslide, in 1306. As Friduš's escapades could not be ignored, young King John of Luxemburg sent his troops to deal with the bandits. Although Friduš perished, he gave his name to the castle.[1] At the turn of the 14th century the Kravař family acquired it, after which it became the center of their extensive estates. During the 14th and the beginning of the 15th century the castle was remodelled as a Gothic fortress. The Lords of Kravař owned the castle until 1447, and it was then held mostly by a number of Moravian noble families, among them the Sovinec family, the Kostek of Postupice family, the Pernštejn, the Ludanice and the Vrbno family.[2] This unassailable structure withstood a number of sieges. It was an important Hussite bastion against the German catholic town of Olomouc and also acted in support of King George of Poděbrady against the Hungarian King Mathias Corvin who was unable to defeat the king's troops and capture the fortress in 1468.[2] Not even the Swedes and the Danes succeeded in capturing it during the Thirty Years' War.

Hrad založil protiprávně počátkem 14. století pravděpodobně mezi léty 1306–1312 slezský šlechtic Friduš z Linavy na pozemcích drahotušského panství. Král Jan Lucemburský hrad po trestné výpravě roku 1312 Fridušovi odňal a postoupil jej Vokovi z Kravař. Vokův syn Ješek z Kravař vedl soudní spor s Čeňkem z Drahotuš, který se hájil tím, že hrad byl postaven na jejich panství, ale Helfštejn zůstal Kravařům. Hrad výrazně rozšířil Lacek z Kravař a Helfštejna. V roce 1444 koupil hrad Vok ze Sovince. O dvacet let později drželi helfštejnské panství Kostkové z Postupic, od roku 1475 Vilém II. z Pernštejna. Příslušníci rodu z Pernštejna hrad dále rozšiřovali a opevňovali. Od roku 1554 bylo zboží v držení pánů z Ludanic, roku 1580 je vyženil s Kateřinou z Ludanic Petr Vok z Rožmberka. I za těchto držitelů docházelo k rozšiřování hradu, ze kterého se stala významná pevnost. Za Petra Voka došlo i k zbudování reprezentativního renesančního dvojkřídlého paláce podle projektu italského architekta Baldassara Maggi. Roku 1593 koupil Helfštejn Hynek Bruntálský z Vrbna, tomuto rodu byl však hrad po bitvě na Bílé hoře zkonfiskován a dostal se do držení kardinála Františka z Ditrichštejna. Až do roku 1656 sloužil hrad jako vojenská pevnost, poté bylo rozkazem opevnění zrušeno a výzbroj převezena do Olomouce. V 17. století byl hrad poničen a dále chátral. Majetkem rodu Ditrichštejnů zůstal hrad až do počátku 20. století, kdy z něj byla zřícenina. Rozsáhlé zříceniny jsou nyní postupně rekonstruovány, koná se zde řada kulturních akcí, k nejznámějším patří setkání uměleckých kovářů Hefaiston.