The first reliable written reference about the castle Lukov dates back to the year 1332, during the rule of John the Blind. However, it is very likely that the castle was built in the first half of the 13th century by a Czech king. It is also believed to be mentioned by Constance of Hungary in her charter from the year 1235. The managed to reconstruct the originally Romanesque chapel in the Gothic style and built a new east palace. The castle was sieged and subsequently conquered by Matthias Corvinus in the year 1469. The Sternbergs owned the castle until the year 1516 when it was claimed by the Lords of Kunštát, who kept the castle until 1547 and started the radical reconstruction of the castle into a Renaissance fortress, followed by Lords of Landek. After the death of Lukrécie Nekeš of Landek in the year 1614, the castle was inherited by her husband, military leader and politician Albrecht von Wallenstein. During the Thirty Years' War, the castle was captured by the rebelling Valachs, who made it their base until October 1627 when they were ousted by the Imperial army. Albrecht von Wallenstein sold the castle to Štěpán Šmíd of Freyhofen in 1624. The castle was captured by the Swedes in 1643, who tore down its defences upon leaving in the same year. After this event, no significant efforts were made to reconstruct the castle. By the end of 18th century, the castle was left completely abandoned and slowly turned into a ruin.

Doba vzniku hradu ani jeho zakladatel nejsou známy, použitá technika zdění však naznačuje, že nejstarší části hradu byly postaveny ve druhé čtvrtině 13. století. Hrad byl postaven jako zeměpanský, o čemž mluví Karel IV. ve svém životopise, který tento hrad vykoupil ze zástavy zpět do korunního majetku. První věrohodná písemná zmínka pochází z roku 1332, kdy vdova Markéta po zemřelém Zdeslavu ze Šternberka nechala sepsat listinu, která určila olomouckému klášteru sv Kláry ves Štarnov na šternberském panství. Hrad sice král Karel IV. ze zástavy vykoupil, ale po roce 1342 ho prodal Zdeslavovu synovi Matoušovi ze Šternberka. Po otcově smrti připadl hrad jeho synům Zdenkovi a Ješkovi. Zdeňkův syn Albrecht ze Šternberka a Lukova si musel roku 1409 vydobýt právo na užívání poloviny Lukova na svém strýci vojenskou silou. Po roce 1425 získali Lukov bratři Jiřík a Lacek ze Šternberka a Lukova, kteří postoupili svému příbuznému Albrechtovi ze Šternberka a Holešova polovinu Holešova. Lackův syn Albrecht starší ze Šternberka a Lukova udělal opak a vyměnil Lukov se svým prastrýcem Matoušem ze Šternberka a Holešova za Holešov. Matoušův syn Albrecht mladší ze Šternberka a Lukova opravoval hrad poničený za česko-uherských válek. Protože Albrecht mladší zemřel bez mužského potomka, dědila ho jeho dcera Ludmila. Ta se zasnoubila se Smilem Kunou z Kunštátu, zásnuby sice časem zrušila, ale majetek připadl roku 1511 rodu pánů z Kunštátu. Majetkovými převody uvnitř rodu se Lukov dostal do rukou Jana Kuny z Kunštátu. Jeho synové však majetek prodali již roku 1547 rodu Nekšů z Landeka. Poslední členka tohoto rodu Lukrécie Nekšovna z Landeka si po ovdovění vzala roku 1609 za druhého manžela Albrechta z Valdštejna, který panství vyženil.